p4(16-2).html

Кирсанов М.Н. 

Решебник.Теоретическая механика.

 М.:ФИЗМАТЛИТ, 2002.

Иллюстрации и программы к книге

Механизм с двумя степенями свободы
(Программа 4, манипулятор)

            Начальные значения и размеры

   restart: OB1:=1.:AB:=0.9:  pi:=evalf(Pi):
  OA:=0.8: AC:=0.5: phi0:=pi/6:

                  Скорость ползуна В и угловая скорость  руки АС
   VB:=-0.7:    omega:=3*pi/4:

                  Закон движения ползуна В и  руки АС
       phi:=phi0+t*omega:  OB:=OB1+t*VB:
    cosp:=cos(phi):   sinp:=sin(phi):

                  Определение тригонометрических функций
      cosf:=(-AB^2+OB^2+OA^2)/(2*OA*OB):sinf:=sqrt(1-cosf^2):

                   Координаты шарнира А
  xa:=OA*cosf:  ya:=OA*sinf:

                   Координаты точки С
         xc:=xa-AC*(cosf*cosp+sinf*sinp):
   yc:=ya+AC*(sinp*cosf-cosp*sinf):

                   Скорость точки C
       vx:=diff(xc,t): vy:=diff(yc,t): v:=sqrt(vx^2+vy^2):

                   Ускорение точки C
      Wx:=diff(vx,t): Wy:=diff(vy,t): W:=sqrt(Wx^2+Wy^2):

    Графики функций W(t), v(t)
     plot([v,W],t=0..1.,thickness=[3,2],
                    color=[black,blue],
                    title=`Скорость и ускорение С`,
                    linestyle=[1,3],
                    legend=[«V»,»W»],
                    axesfont=[TIMES,ROMAN,8]);

  Time=fsolve(yc=1.2,t);

  pa:=[xc,yc,t=0..1]:  pb:=[OB,0,t=0..1]:
plot({pa,pb},color=black,thickness=[2,3],
title=`Траектория захвата С`);

  with(plots):
Число кадров анимации
K:=24:
for i from 0 by 1 to K do
   t:=i/K:
   P[i]:=PLOT(CURVES([[0,0],[xa,ya],[OB,0]]), CURVES([[xa,ya],[xc,yc]]),
   TEXT([-0.03,0],`O`),
   TEXT([xc+0.04,yc-0.04],`C`),
   TEXT([xa,ya+0.04],`A`),
   TEXT([OB-0.06,0.04],`B`)):
 od:

                                         Изображение механизма в движении
       display(seq(P[i],i=0..K),insequence=true,thickness=2);