Кирсанов М.Н.
Решебник.Теоретическая механика.
М.:ФИЗМАТЛИТ, 2002.
Иллюстрации и программы к книге
Скорости точек плоского механизма
| > | restart: with(linalg): |
Угловые скорости звеньев
w:=Matrix(1..10,1..10,shape=symmetric):
Подпрограмма 1 вычисления скорости средней точки ib двузвенника
с опорой ic и известной скоростью конца ia
| > | СХЕМА1:=proc(ia,ib,ic) local w1,w2,Wcb,Wba,eq,s: global w,V: Wcb:=[0,0,w1]:Wba:=[0,0,w2]: eq:=evalm(-V[ia]+crossprod(Wcb,X[ib]-X[ic])+crossprod(Wba,X[ia]-X[ib])): s:=solve({eq[1],eq[2]},{w1,w2}); assign(s); w[ib,ic]:=w1:w[ib,ia]:=w2: V[ib]:=crossprod([0,0,w1],X[ib]-X[ic]): end proc: |
Warning, the protected names norm and trace have been redefined and unprotected
Подпрограмма 2 вычисления скорости ползуна ib (угол fi)
по известной скорости точки ia
| > | СХЕМА2:=proc(ia,ib,Fi) local Vb,vb,w1,Wba,eq,s: global V,w: Wba:=[0,0,w1]: Vb:=[vb*cos(Fi),vb*sin(Fi),0]: eq:=evalm(-V[ia]+Vb+crossprod(Wba,X[ia]-X[ib])): s:=solve({eq[1],eq[2]},{vb,w1}); assign(s); w[ib,ia]:=w1: V[ib]:=Vb: end proc: |
Подпрограмма 3 вычисления скорости точки ic
по известным скоростям точек ia,ib
| > | СХЕМА3:=proc(ia,ib,ic) local Wac: global w,V: Wac:=[0,0,w[ia,ib]]: V[ic]:=evalm(V[ia]+crossprod(Wac,X[ic]-X[ia])): end proc: save СХЕМА1,СХЕМА2,СХЕМА3,w, «kine.m»; |
