Кирсанов М.Н.
Решебник.Теоретическая механика.
М.:ФИЗМАТЛИТ, 2002.
Иллюстрации и программы к книге
Скорости точек механизма
| > | restart: with(linalg): |
| > | read «kine.m»: |
Размеры
| > | AB:=30.:BC:=60.:CD:=30:DE:=20.: EF:=20.:FG:=10.:EH:=30.:F0:=20.:CK:=25.: al:=evalf(Pi/4):bt:=evalf(Pi/6): |
Координаты узлов
| > | X:=[[AB*cos(al),-AB*sin(al),0],#A-1 [0,0,0],#B-2 [BC,0,0],# C-3 [BC+CD,0,0],# D-4 [BC+CD,-DE,0],# E-5 [BC+CD,-DE-EF,0],# F-6 [BC+CD,-DE-EF-FG,0],# G-7 [BC+CD+EH*cos(bt),-DE-EH*sin(bt),0],# H-8 [BC+CK*cos(bt),CK*sin(bt),0],# K-9 [BC+CD+FO,-DE-EF,0]]:# O-10 |
Задаем угловую скорость звена OA
| > | w[1,2]:=2: |
Скорости неподвижных шарниров A (№1) и O (№10) равны нулю
| > | V[1]:=[0,0,0]:V[10]:=[0,0,0]: |
| > | Определяем Vb (№2) |
| > | СХЕМА3(1,2,2): |
Определяем Vc (№3) — ползун (угол 0)
| > | СХЕМА2(2,3,0): |
Определяем Vd (№4)
| > | СХЕМА3(2,3,4): |
Определяем Vf (№6)
| > | СХЕМА1(4,6,10): |
Определяем Ve (№5)
| > | СХЕМА3(4,6,5): |
Определяем Vg (№7)
| > | СХЕМА3(4,6,7): |
Определяем Vh (№8) — ползун (угол 0)
| > | СХЕМА2(5,8,0): |
Определяем Vk (№9) — ползун (угол 0)
| > | СХЕМА2(3,9,0): |
| > |
| > | printf(` \n vx vy v \n`): |
| > | printf(`=============================\n`): |
| > | for i from 2 to 9 do printf(`%1.0f) %7.3g %7.3g %7.3g \n`,i,V[i][1],V[i][2],norm(V[i],2)):od: |
| > |
Warning, the protected names norm and trace have been redefined and unprotected
vx vy v
=============================
2) -42.426 -42.426 60
3) -42.426 0 42.426
4) -42.426 21.213 47.434
5) -21.213 21.213 30
6) 0 21.213 21.213
7) 10.607 21.213 23.717
8) -33.461 0 33.461
9) -42.426 0 42.426
| > |
| > |
